明萬曆十一年（1583年），東北建州女真部落的首領、明建州左衛（今遼寧渾河支流蘇子河流域）都指揮使愛新覺羅·努爾哈赤起兵，開始兼并鄰部。在征服了建州女真其他各部、海西女真、收復了東部蒙古以後，萬曆四十四年（1616年），努爾哈赤在赫圖阿拉（今遼寧新賓東）即汗位，建國號金，改年號為天命，史稱後金。
後金天命二年（1617年），努爾哈赤興兵反明。僅過了兩年，便攻取了明朝的遼東地區。於是在天命十年（1625年），努爾哈赤遷都瀋陽，稱盛京。次年，努爾哈赤的兒子皇太極嗣立。天聰九年（1635年），改女真族名為滿洲（今多稱為滿族）。崇德元年（1636年），皇太極即皇帝位，改國號為清，皇太極就是清太宗。到了崇德八年（1643年），清朝的領域已經擴展到明長城以北，包括今天的內蒙古、東北和境外外興安嶺以北西起貝加爾湖、東到薩哈林島（庫頁島）間的地區。皇太極死後，其子順治帝年幼即位，由叔父多爾袞攝政，繼續進行侵明的戰爭。
清順治元年（1644年，明崇禎十七年）三月，李自成率領起義軍攻陷北京，明思宗崇禎帝自縊殉國，明朝便滅亡了。駐守在山海關的寧遠總兵吳三桂得知這一消息後，招引清軍進入山海關，將李自成的軍隊擊敗。五月，清軍便佔領北京。九月，多爾袞迎順治帝到達北京，十月即皇帝位，是為清世祖，以北京作為了清朝的首都。從此，開始了滿族在中國長達二百六十多年的統治。
隨後，清軍分路進攻明朝殘餘勢力和李自成、張獻忠的軍隊，到順治十六年（1659年），清軍佔領雲南，南明桂王（永曆帝）逃往緬甸。至此，除福建廈門、金門等地還在忠於明朝的鄭成功手中外，清朝已經擁有明朝的全部疆域了。