羈縻府州是唐朝為安置邊境地區內附的少數民族部落而設立的一種特殊行政區劃，主要分布在南方、西南、西北和北方少數民族地區。「羈縻」中的「羈」，是指用軍事手段與政治壓力來加以控制，而「縻」則是指用經濟和物質的利益來給予安慰。
這些羈縻府州的統轄範圍就是原來少數民族部落的領域，羈縻府州的都督、刺史等也都由原部落的首領來擔任，這些人包括國王、可汗、葉護、俟斤等各種名稱的君長。他們依然保留原來的稱號，他們所掌握的權力也絲毫沒有減少，至於他們頭上的「都督」、「刺史」等官銜，不過只是唐朝所授予他們的一個掛名的稱號罷了。另外，大多數羈縻府州也不需要向唐朝中央政府交納貢賦，這就是說，羈縻府州只是在理論上屬於唐王朝的版圖。
其實，早在隋朝，對西南的少數民族就採用沿西南邊地設置諸道總管進行遙管的辦法。到了唐朝初年，高祖李淵即下達詔書，確定了對周邊少數民族的羈縻政策。這一策略的中心便是不用武力或行政手段把漢民族的制度強加給少數民族，而是讓他們保留原有的生存方式。於是在高祖武德年間，便在幽（治今北京市）、營（治今遼寧朝陽）二州轄區之內的奚、契丹、靺鞨等部落中分別設立了都督府與州。另外，還在今天四川、雲南及貴州境內設置了三四十個同類性質的州、縣，從屬於當地的一些都督府。不過在當時，還沒有把這些州、縣列為單獨的一類區劃，與普通的州、縣區別開來。
唐朝正式設置羈縻府州的記載是在太宗貞觀四年（630年）。這一年，唐朝在西起漢朝的定襄、雲中故城，東到雲州恆安鎮一線與東突厥展開了激戰，結果東突厥的軍隊被李靖所率領的唐朝大軍擊敗，包括東突厥頡利可汗在內的五萬突厥人被俘，東突厥汗國滅亡。
唐朝在滅掉東突厥以後，如何安置這批俘獲的突厥人，實在是一個不小的問題。於是唐朝政府採取了就近安置突厥人的方法，在東起幽州、西到靈州的廣大地區，分別設置了順、祐、化、長四州都督府。同時又把原頡利可汗所屬之地分為了六個州，東置雲中都督府，西設定襄都督府，用來統領突厥的部眾。
唐太宗不僅在地域上作了上述安排，而且他還聽從溫彥博的建議，讓這些突厥人保留自己的習俗，依舊按照他們原有的方式進行生活。另外，他為了籠絡與集中管理突厥部落的大小酋長，使他們無法再圖謀反抗唐朝，便把他們都召到都城長安，大多封給五品以上的高官，讓他們長期住在長安。
從此以後，唐朝在邊境少數民族地區開始普遍設置羈縻府州，一直到開元年間在靺鞨地區設立黑水都督府止，一共設立了八百五十多個羈縻府州。而相對於羈縻州來說，那些普通的州縣也就被稱為「正州」。
唐王朝的這些羈縻府州，從設置方式上來看，大約有以下五種：
第一種，是由唐朝政府直接下令而設置的。以這種方式設立的羈縻府州，規模比較大。我們上面所提到的貞觀四年平定東突厥之後所設立的羈縻府州就屬於這一種。
第二種，是由唐朝政府派使節出訪而設置的。顯慶三年（658年），高宗派遣使節前往西域，設置了康居都督府等羈縻府州。但是這種羈縻府州由這些使節在當地設立之後，還需要再報中央政府正式承認。
第三種，是由唐朝的軍事將領在征討中所設置的。唐朝東征百濟、高麗後所設立的羈縻府州，便是這種設置方式的典型實例。顯慶五年，唐朝大將蘇定方將朝鮮半島上的百濟平定後，便在當地設立了五個羈縻都督府。隨後，他便挾帶一萬多百濟的王公貴族與百姓返回了唐朝本土。於是，除了由劉仁軌駐守的熊津都督府外，其他的四個都督府所管轄的地區都被新羅佔據了。總章元年（668年），李勣又率兵將高麗平定，分置了九個都督府、四十二州。以上這些都屬於羈縻府州。不過要提及的是，上面所提到的熊津都督府雖然名義上是羈縻府州，但是卻由唐將劉仁軌把守，所以實際上熊津都督府只不過是唐朝設在百濟的軍事要塞，這種形式的羈縻統治是不能持續長久的。因此，在唐軍退出朝鮮半島之後，設在百濟、高麗境內的羈縻府州也就廢棄了。
第四種，是由邊州都督府開置的。高祖武德五年（622年），唐將李靖率領軍隊越過南嶺，來到桂州，派遣手下人分別去招撫一些地方上的豪族大姓，授予他們一定的官職，從而將這些人控制的領地歸入了唐朝中央政府的管轄之下，並設置了一些正州與羈縻府州。兩年之後，雟州都督府長史韋仁壽出使南寧州，在當地的蠻、夷地區也設置了七個羈縻州。這種方式設立的羈縻州，主要分布在唐朝的劍南、嶺南及江南三道地區。
第五種，是由當地的少數民族酋帥自行設立的。以這種方式設立的羈縻州，數量較少，而且出現在偏遠與交通不便的地區。唐高宗時，就曾發生了這樣一件事情。當時的雲南白蠻酋帥王仁求為了鞏固自己的地位，向唐朝請求，將他所控制的西洱河一帶設置為二十多個羈縻州。事實說明，採用這種方式設立的羈縻州，不僅對當地的酋帥十分有利，而且也可以使唐朝不費軍旅之勞，便得到一大片的領土。因此唐朝政府在遇到這種情況時，都會非常爽快地答應酋帥們的要求。
以上我們列舉了唐朝設立羈縻府州的幾種方式，下面我們再來看看羈縻府州所劃分的級別。最高一級的羈縻府州叫做羈縻都護府，這就是在高宗顯慶年間平定西突厥之後，在西突厥本國領地上所設置的濛池與昆陵兩個羈縻都護府，負責管轄碎葉川以西、以東若干突厥部落及其所隸屬的諸胡所設立的羈縻府州。起初這兩個羈縻都護府都從屬於安西都護府，後來又改屬北庭都護府。一直到武則天時，這一地區被西突厥突騎施部佔領，濛池與昆陵兩個羈縻都護府才廢掉。在羈縻都護府之下是羈縻都督府，再之下是羈縻州，最後一級為羈縻縣。雖然存在著上述四種級別的羈縻區劃，但是習慣上仍然總稱為羈縻府州或是蕃州。
從名義上說，唐朝設立的這些羈縻府州大多隸屬於邊州的都督府或者都護府，在唐初貞觀年間所劃分的十道中，只有淮南一道沒有設過羈縻府州的記錄。這些羈縻府州與唐朝中央政府之間的關係也是鬆緊不一。唐朝政府控制緊的羈縻州，有的與正州沒有太大的差別，而那些控制松的羈縻州有的居然只是有一個府州名稱而已。我們從下面這則故事中，可以更具體地了解這一點。當時的波斯都督府在唐朝的羈縻府中是最為邊遠的一個。唐高宗時，波斯國內亂，又遭大食國（阿拉伯）的侵襲，國王也被殺死，王子卑路斯只好長途跋涉來到唐朝都城長安請求救兵，於是唐朝政府便委以卑路斯唐朝波斯都督的名義，派兵護送他回國，但是由於路途遙遠，卑路斯最終沒有能夠趕回波斯，而是中途留在了吐火羅國。龍朔元年（661年），波斯都督府便設在了疾陵城（今伊朗錫斯坦之席翼）的波斯殘部內，雖然在兩三年之後波斯都督府就被大食滅掉，但是其部族則一直到了玄宗開元、天寶年間，仍然遣使來貢，而該都督府的名號也一直列存在唐朝羈縻府州的名冊之中。
中唐以後，羈縻府州已大量撤廢或者內徙。