北魏是公元4世紀到6世紀鮮卑拓跋部族建立的一個中原王朝。在用武力統一北方以後，北魏統治者為了鎮壓被征服人民的反抗，鞏固中央政權的統治，在全國範圍內推行鎮戍形式的軍事制度。不過，在這一制度具體實施中，北魏政府又根據不同地區居民的具體情況，而採取了不同運作方式。在東南漢人大量聚集的地區設置軍鎮的同時，依然保留了州郡縣三級的地方行政區劃，並把鎮與州的官員安排在同一個治所。鎮的長官——鎮將只負責軍事事務，不負責管理當地的民政，但在西北鮮卑與其他少數民族居住的區域，情況則有所不同。在這裡完全不設州郡縣，而只用軍鎮來進行管理，鎮與鎮之下的戍所起的作用與州郡縣大體相當。鎮將與戍的長官——戍主也就相當於州刺史和郡太守，他們不但管軍，而且治民，於是這一區域的軍鎮成為了軍政合一的地方政權機構。因此，北魏前期地方上最高一層的行政區劃是州鎮並稱的。
北魏西北軍鎮所管理的鎮民主要有三種人。一是佔大多數的拓跋族固有的成員，他們已習慣於原有的生活方式，不願意隨王室內遷，依然實行著部落式的制度。另外一部分人是被迫遷徙到這裡的漢人和其他少數民族。北魏建都平城後，為了充實首都及其北部（今內蒙古中部）的人力與物力，統治者便把在戰爭中掠奪來的人口都安置在這一片地區，讓他們從事農業生產或者游牧業的勞動。這樣，在這片區域內就出現了拓跋鮮卑人與漢人和其他少數民族雜居的現象。還有一種人就是被發配到這裡的罪犯。對於上述三種類型的人，採取軍鎮這種軍管的方式，讓他們都從屬於軍鎮之下，不再另設民政機構進行管理，可以說是再合適不過的了。
北魏的軍鎮設置，主要盛行於太武帝到孝文帝前期六十多年的時間內（大約422～484年）。後來，內地的軍鎮都相繼改成了州，成為了純粹的民政機構，只有北部的軍鎮，為了防禦北方少數民族柔然的南下和鎮壓當地人民的反抗而保留了下來。這些北部軍鎮，從西向東，依次為高平鎮（今寧夏固原）、薄骨律鎮（今寧夏靈武西南古黃河沙洲上）、沃野鎮（今內蒙古五原東北）、懷朔鎮（今內蒙古固陽西南）、武川鎮（今內蒙古武川縣西之土城）、撫冥鎮（今內蒙古四子王旗東南土城子）、柔玄鎮（今內蒙古興和台基廟東北）、懷荒鎮（今河北張北）、撫夷鎮（今河北赤城北）。所謂的北魏六鎮，指的就是沃野、懷朔、武川、撫冥、柔玄、懷荒等六鎮，它們分布於今內蒙古的中部區域（參見《北魏六鎮示意圖》）。
北魏前期，因為北方六鎮靠近首都平城，是邊防上的一道重要屏障，因此備受中央政府的重視，無論是在鎮將的選拔還是鎮兵的招募上，統治者都是非常用心的，只有親信可靠的人才能獲選。另外，由於六鎮的將士經常要與南下的境外少數民族柔然作戰，保衛邊疆，所以他們還享有特殊優待，連賦稅與徭役也都被免除。但是自從孝文帝遷都洛陽之後，北魏六鎮的情況便不比從前了。這主要是因為內遷的拓跋鮮卑貴族有許多已當上了高官，他們聯合漢族的高門地主把持朝綱，那些留在六鎮的拓跋鮮卑貴族，便自然受到冷落，幾乎不再有進一步升遷的機會。他們當中有許多人對自己的這種境遇深感不滿。
與此同時，因為都城南遷，北方邊防不再受到特別的重視。不僅鎮兵的質量有所下降，就連朝廷派來的鎮將也大不如前，這些鎮將極其貪婪，對廣大的鎮兵與人民進行殘酷的壓榨與剝削。
景明四年（503年），宣武帝為了緩和北方六鎮內部日趨激化的矛盾，派了一個叫賀懷的大臣前去考察官吏的施政情況，並同時賑濟當地的貧苦人民。結果使賀懷大為吃驚的是，他在六鎮之中，居然沒有找到一位可以稱得上是廉潔守法、秉公辦事的官員，當時的沃野鎮將於祚、懷朔鎮將元尼須等人，都是百姓痛恨的大貪官。每天向賀懷告狀的老百姓絡繹不絕。這說明六鎮內部已危機四伏。
孝明帝正光四年（523年），懷荒鎮的軍民在遭受柔然的搶劫後，要求鎮將於景發給他們一些救濟糧，以便可以維持生活。沒想到，他們的這一合理要求，遭到於景的拒絕。鎮內軍民對此十分憤慨，於是聯合起來殺死了於景，從此揭開了北方六鎮各族人民大起義的帷幕。
第二年三月，沃野鎮的匈奴人破六韓拔陵率領眾人起義，先殺死了高闕戍主，又殺死了鎮將，佔領了沃野鎮。其他各鎮的各族人民見此情形，爭先響應，燃起了六鎮人民大起義的熊熊烈火。
破六韓拔陵率領的起義軍雖然大敗北魏軍隊，一度攻佔了武川與懷朔二鎮，但最後還是被鎮壓下去了。隨著六鎮各族人民大起義的失敗和軍鎮城池的殘破與荒蕪，北魏的鎮戍制度最終也走到了盡頭。