秦代雖然確立了郡縣制這一在當時具有進步意義的制度，但由於當權者的殘暴統治，郡縣制的優越性尚未得以體現，便爆發了各地人民的反抗。公元前209年，陳勝、吳廣在大澤鄉（今安徽宿縣東南）帶領戍卒九百人，揭竿而起，率先反對秦王朝的統治，各地的農民紛紛響應，原戰國時期的六國貴族，也在此時加入到了推翻秦朝的隊伍之中。
在反秦的大軍當中，逐漸形成了以項羽、劉邦為首的兩支起義軍。項羽是楚國貴族之後，從其叔父項梁在吳（今江蘇蘇州）起兵反秦，項梁戰死之後，項羽成為起義軍的統帥，並在巨鹿（今河北平鄉西南）之戰中，大敗秦將章邯，摧毀了秦軍的主力。劉邦本為沛縣（今江蘇沛縣）的一個小亭長，他在沛縣起兵後，最初屬項梁麾下，後與項羽領導的起義軍一同成為反秦的主要力量。
公元前206年，劉邦率軍攻佔了秦都咸陽，推翻了秦王朝的統治。隨後項羽的大軍也進入了咸陽，他自封為西楚霸王，又分封了十八個諸侯國，劉邦是其中的漢王，佔有巴蜀與漢中地區。不久，劉邦與項羽兩人便展開了長達三年多的「楚漢戰爭」。在公元前202年，項羽被劉邦的大軍圍困在垓下，兵敗自刎而亡。同年，劉邦繼帝位，建立了漢王朝，史稱西漢。
（1）漢初異姓王的分封
漢朝建立伊始，漢高祖劉邦便分封了七個異姓功臣為諸侯王。這七位異姓諸侯王早就擁兵自據，與其說是分封，倒不如說是劉邦對他們割據事實的承認。下面我們就依次來看看這七個異姓王的具體情況：
燕王臧荼，原本是項羽所封，因其地處東北，遠離都城，劉邦無力直接控制，於是待他歸漢後，只得繼續封其為燕王。
韓王信是戰國韓襄王的孫子，一直跟隨劉邦南征北戰，立過不少戰功，所以等他奪取韓地後，劉邦封他為韓王。
趙王張耳，原被項羽分封為常山王，後投奔劉邦，他與韓信一同攻下趙地後，被封為趙王。
楚王韓信，在劉邦與項羽的作戰中，聲名顯赫，功績卓著。他先讓劉邦封他為假齊王，劉邦本不願意，但當時迫於形勢，便採納謀士張良之策，不得已而封他為真齊王。後由於劉邦覺得韓信勢力太大，在擊敗項羽後，以其是楚人熟悉當地習俗為由，將其改封為楚王。
淮南王英布，本在項羽手下領兵作戰，被封為九江王。後劉邦派人將其說服，改投劉邦，被封為淮南王，讓他與項羽作戰，收復原來的封地。
梁王彭越，在秦末聚眾起兵。楚漢戰爭時，率兵三萬多人歸順劉邦，數次攻佔梁地，斷項羽糧道。為了換取他出兵會師，劉邦許諾打敗項羽後，將睢陽以北到谷城之間的土地封給他。項羽兵敗後，彭越便被劉邦封為梁王。
長沙王吳芮，原為秦朝的番陽（今江西波陽東北）縣令，秦末率領越人起兵，跟隨項羽入關，被封為衡山王。項羽敗亡後，他擁戴劉邦稱帝，被改封為長沙王。
上述七個諸侯王國的封地，不僅佔據了當時漢朝整個疆域的一半，而且還是位於漢疆東部最富庶的地區。相比之下，此時由高祖劉邦所親自統轄的漢郡卻只有十五個，出現了諸侯王國與漢郡並存的局面（參見《漢高帝五年七異姓諸侯王國示意圖》）。
如此的政治地理格局，當然會使劉邦心中產生不快，分封這些異姓王本來就不是他所願意做的事情，又加上這些諸侯王手中握有重兵，不聽中央政權的調遣，實際上對劉邦的統治已構成很大的威脅，因此從分封的那一天起，他便開始考慮用什麼樣的辦法將這些異姓王一一剷除，以消心頭之患。
於是在隨後的幾年時間裡，劉邦千方百計地尋找借口，分別以「謀反」的罪名，將長沙王之外的其他六個異姓諸侯王逐一廢除。長沙王吳芮及其後人之所以能夠在這場清除異姓王的過程中得以倖免，很大的原因是因為長沙國地處漢朝南境，人口稀少，吳芮及其後人又一向小心謹慎，絕不讓皇帝感到他們已對漢朝構成了威脅。因此，長沙國一直延續至文帝初年，才由於吳氏無人承繼王位而除國。從此，劉邦下令說：「非劉氏而王者，天下共擊之。」就是說，如果今後再有不是姓劉的人當了諸侯王，天下的人應當聯合起來一起消滅他。
（2）同姓諸侯王國的設立
漢朝在基本掃除來自異姓諸侯王的威脅後，並沒有停止分封舉動，而是自劉邦始，又展開了分封同姓諸侯王的進程。之所以會出現這種情況，大體有兩個方面的原因：其一，劉邦認為秦朝短祚，僅經二世便迅速而亡的一個重要原因便是沒有分封同姓諸侯王國，這樣，一旦境內出現反叛，就不會有人出來拱衛中央政權。劉邦自然不願重蹈秦王朝短命的覆轍，於是便著手分封同姓諸侯王，以便有足夠的力量屏藩中央。另外，已分封異姓諸侯王對劉邦的討價還價，關鍵時刻不服從調遣，也是促使他加快分封同姓諸侯王步伐的原因。其二，由於秦朝推行郡縣制的時間很短，人們對這一制度還缺乏足夠的認識，以致不少人誤將秦朝出現的殘暴統治與郡縣制的實行聯繫起來，認為兩者之間存在著因果聯繫。另有一些人，雖然不反對推行郡縣制，但同時又認為分封制也不錯，同樣有存在的必要，兩種制度可以同時實行。這些看法都會或多或少地影響到劉邦，於是他雖然清除異姓諸侯王，但並不廢棄分封制。
不過，劉邦分封的同姓諸侯王國又與西周時期的諸侯國不同，他採用的是分封制與郡縣制的混合體形式。在這些同姓諸侯王國之下，依然領有郡縣，這些屬於諸侯王國的郡被叫做支郡，雖然名義上還是屬於中央政權的，但實際上已在諸侯王的直接管轄之下了。另外，在這些諸侯王國中，官員的設置也與漢郡有所不同。在官員的設立上，諸侯王國與漢廷相同。漢中央政府為其設置輔佐諸侯王的太傅與統領眾官的丞相，至於御史大夫以下諸卿，則是由諸侯王自己任命。
除了諸侯王以外，劉邦還分封了一百多位功臣為列侯，建立侯國，其地位與縣相當，但直接隸屬中央。漢初所實行的行政區劃，可以用下圖直觀地表示出來：
到劉邦臨終前的高帝十二年（公元前195年），同姓諸侯王替代異姓王的工作基本完成，其時，劉邦的同姓子弟為諸侯王的有九個，此外只有一個異姓的長沙王。這些同姓諸侯王國分布在太行山以東，大的諸侯王國統有六七個支郡，小的也有三四個，它們與長沙國在地域上連成一片，總封域佔到當時漢朝整個疆域的一半以上；而漢中央政權直接控制的僅有十五個郡，大體相當於今天的陝西、山西南部、河南北部與中西部、湖北與四川的大部、黃河以東以南的寧夏與甘肅，從面積上說，比高帝五年異姓諸侯王國存在時的漢郡領域還小（參見《高帝十二年十王國示意圖》）。
（3）從文帝「眾建諸侯」到武帝頒布「推恩」令
然而，諸侯王國的存在與中央政權之間不可避免地會產生矛盾。諸侯王可以任命所轄支郡的郡太守以下的官員，徵收賦稅徭役。此外，他們還利用控制鹽、鐵等資源，減免百姓賦稅，與朝廷爭奪民戶。平日，他們還豢養了不少賓客，幫他們出謀劃策，通過各種方法與漢廷分庭抗禮。
同姓諸侯王的這些特權與舉動，使得中央政權不得不採取措施，限制與打擊他們勢力的增長。劉邦死後，呂后執政，她採用分封外戚為王的方法，試圖抑制同姓諸侯王的發展。她廢梁、趙，割齊、楚，先後設立了八個與呂氏有關的諸侯國。這種做法自然引起了劉姓宗室的不滿，因此，在呂后死後，同姓諸侯王便與朝中大臣聯手，除掉了諸呂，擁立文帝，恢複了劉姓政權。隨後，將呂后所封的外戚諸王廢除，復齊、楚、趙諸同姓王國的故地。這樣一來，除了長沙一國之外，重又出現了諸侯王國都為劉姓的情況。由於在文帝繼位之事上，同姓諸侯王立了大功，因此，文帝對他們優禮有加，使得這些同姓諸侯王的氣勢更為囂張。
但是這些同姓諸侯王國畢竟是中央政權的潛在威脅，尤其是到了此時，同姓諸侯與皇帝之間的親屬關係已經疏遠，人人都想嘗嘗當皇帝的滋味，如不加以限制，一旦這些諸侯王發動叛亂，勢必會對中央政權造成嚴重的危害。有鑒於此，文帝採納大臣賈誼以親制疏與「眾建諸侯而少其力」的建議，先後做了兩件事，一是把自己的親子由淮陽王遷為梁王，目的是為了牽制其他較疏遠的同姓諸侯王；一是趁齊文王死時無子繼位的機會，將齊國一分為七，又遷淮南王為城陽王，把原淮南國一分為三，用這種分地的方法使諸侯王國的轄境變小，藉以達到削弱諸侯王勢力的目的。到文帝十六年（公元前164年），諸侯王國的數目已增加到了十七個，漢郡的總數也由於諸侯王國的更動而有所增加，到文帝後期，已達二十四個（參見《文帝後期十七王國示意圖》）。
漢景帝初年，御史大夫晁錯針對諸侯王國這個難題，向景帝提出削藩之策，即將諸侯王國下轄的支郡削掉，收歸中央。景帝採納了他的建議，在他即位的第三年（公元前154年），分別削掉楚王與