信陵君得到好友侯生的指點，竊取兵符，在邊境奪了魏國大軍的兵權，然後率領八萬魏國精兵奔赴邯鄲，這可以說是救援趙國的一支有生力量。面對秦軍對邯鄲重重包圍的困境，趙國也不敢把雞蛋都裝在一個籃子里。在向魏求救的同時，平原君親自前往楚國求援。現在魏國的救兵搬來了，那麼趙國還能搬來楚國的救兵嗎？
臨行前，平原君在自己的門客中選拔隨從，原打算選拔二十名，但是，最終只選到十九人，就差一個人，怎麼也找不到合適的了。
此時，有一位叫毛遂的人，主動找到平原君說願意補足現在還差的一個名額。
平原君不認識毛遂，便問毛遂：先生在我門下待了幾年了？毛遂答：三年了。平原君說：賢士處世就像是錐子放在布袋之中，錐尖馬上就會冒出來（夫賢士之處世也，譬若錐之處囊中，其末立見。《史記·平原君虞卿列傳》）。先生在我門下待了三年，我還一無所聞，可見先生沒有什麼突出的才能。毛遂回答道：今天就請將我放在袋子里吧。如果早把我放在袋子之中，我早就脫穎而出了（臣乃今日請處囊中耳。使遂蚤得處囊中，乃穎脫而出，非特其末見而已。《史記·平原君虞卿列傳》）。言外之意，不是我沒才能，而是你沒有給我機會，如果早給我機會，我早就脫穎而出了。這就是成語「毛遂自薦」和「脫穎而出」的出處。
平原君最終還是決定讓毛遂一塊兒出行，但是，其他隨行的十九個人都看不起毛遂。毛遂也知道這十九位門客看不起自己，出國後，毛遂和這十九位門客談起使楚一事，語出驚人，談必中的，這些門客都對毛遂佩服得五體投地（毛遂比至楚，與十九人論議，十九人皆服。《史記·平原君虞卿列傳》）。
當平原君和楚王商討合縱抗秦之事時，他們從日出談到中午，也沒談出個結果。那十九位門客對毛遂說：先生上。毛遂二話不說，帶著佩劍走上台階。上台之後，毛遂走到平原君面前問：合縱的利害兩句話就說清楚了，今天從早上談到中午也沒談出個結果。到底因為什麼？楚王不認識毛遂，馬上問平原君：這位客人是誰？平原君回答：這是我的門客。
楚王一聽，立即對毛遂吼道：還不趕快下去！我和你的主人談事，你插什麼嘴！
毛遂手握利劍說：大王之所以敢於訓斥我，是因為你覺得你手下人多勢眾，但是，十步之內，你楚國人再多也派不上用場。大王的性命懸在我毛遂的手中（王之命縣於遂手。《史記·平原君虞卿列傳》）。我的主人在這兒，你憑什麼敢訓斥我（吾君在前，叱者何也。《史記·平原君虞卿列傳》）？再說，你不覺得楚國太窩囊了嗎？一個白起竟然橫行楚國，率領幾萬人攻楚，一戰即拿下楚國的鄢、郢，二戰就焚燒了楚國先君的陵寢，三戰又羞辱了楚國的先君。連趙國都為楚國感到羞愧，大王卻不知羞恥（白起，小豎子耳，率數萬之眾，興師以與楚戰，一戰而舉鄢郢，再戰而燒夷陵，三戰而辱王之先人。此百世之怨而趙之所羞，而王弗知惡焉。《史記·平原君虞卿列傳》）。原來，白起前些年僅率部分秦兵攻楚，打得楚軍落花流水。所以，毛遂才故意提起此事刺激楚王。
毛遂接著說：合縱抗秦也是為楚，並不僅僅是為趙（合從者為楚，非為趙也。《史記·平原君虞卿列傳》）。
楚王聽了毛遂這一番話，聯想到白起攻楚的尷尬，便立即答應和趙國結盟，派兵救援趙國。
平原君目睹了毛遂在楚國的出色表現，非常欣賞毛遂。他率趙國使者先行回到邯鄲，立即將毛遂奉為上客。
此時邯鄲城中的形勢已是千鈞一髮。魏國、楚國的救趙大軍還沒有到達，邯鄲城中已經在討論要不要向秦國投降了。