王守仁本來篤信朱熹的「格物致知」學說，但經過使他刻骨銘心的格竹子之理實踐的失敗，開始改變了自己的看法。
在記載他最重要的哲學思想的《傳習錄》中，王守仁敘述了自己早先格竹子之理這件事：「大家都說要遵循朱熹的格物致知學說，但能夠身體力行的並不多，我年輕時候，曾經實實在在地做過。有一年，我跟我的朋友一起討論通過格物致知來做聖賢，決定先從自家花園亭子前面的竹子格起。我的朋友對著竹子想窮盡其中的理，結果用盡心思，不但理沒格到，反倒勞累成疾。於是我自己接著去格竹子，堅持了七天，結果同樣是理沒有格出來，自己反生了一場大病。當時還以為自己和朋友沒有做聖人的能力，現在想起來，朱熹的格物致知，從認識的對象、認識的方法、認識的目的上說都搞錯了。」
王守仁通過對格竹子之理失敗的經驗的總結，認為在朱熹的「格物致知」論中，認識的對象是自然的事物，認識的方法是外在的觀察，認識的目的是增進知識。王守仁對朱熹的這種「格物致知」論非常不滿，提出了自己的「致良知」學說。所謂「致良知」，就是說認識的對象應該是自己的心靈，認識的方法應該是向內的自我體驗，並將自己的體驗即心中的天理推廣到外部事物之中。當然，對作為認識的最終目的即提高道德修養和精神境界來說，它們之間沒有原則性的區別。
同時，如果我們將朱熹與王守仁的觀點加以對照分析，就會發現王守仁對朱熹思想的理解是從他自己的意圖出發，並不等於就是朱熹的原意。事實上，從認識對象上講，朱熹自己就講過「炊沙豈能成飯」，並不贊成泛泛觀察自然事物；從認識方法上講，朱熹是格物、致知並提，外在觀察、內在推理並重，並不是只向外格物；從認識目的上講，朱熹是增進知識、提高境界並重，並且希望用增進知識來幫助提高境界，並不是只注重增進知識。