婆羅門教是印度古老的哲學派別。它的形成與印度最早的文明——印度河文明——（約公元前2500—公元前1700年左右）有一定聯繫。但其真正成為一個有明確信仰或完整教義的派別，則是在吠陀時期（約公元前1500年—公元前900年左右）。
在印度河文明時期，印度已流行對母神、動物以及男女生殖器的崇拜。這些崇拜雖然不能說標誌著婆羅門教的產生，但是，卻可以肯定婆羅門教在產生時吸取了這方面的一些內容。印度後世流行的婆羅門教崇拜有不少成分是由印度河文明時期已經存在的宗教崇拜演化過來的。
隨著雅利安人的到來，印度歷史上出現了新的文明（新文明在產生時當然也吸收了印度河文明的成分），新文明形成的一個重要標誌是吠陀文獻的出現。吠陀文獻被印度歷代的婆羅門教教徒奉為經典。
吠陀時期，印度逐漸進入階級社會。古印度階級區分的基本形式就是種姓制度。最主要的種姓有四個，即婆羅門（祭司、負責主持宗教祭祀之人）、剎帝利（武士、王室貴族）吠舍（農民、商人或手工業者）、首陀羅（奴隸）。在四種姓中，婆羅門佔據最高地位（如吠陀讚歌中的「原人歌」談到婆羅門是原人的嘴，剎帝利是原人的雙臂，吠舍是原人的雙腿，首陀羅則由原人的兩足生出）。婆羅門教的演變和發展始終伴隨著印度種姓制度的演變和發展。這一宗教主要反映了印度四種姓制度中婆羅門的利益和意識形態。
在吠陀時期的最初階段，印度宗教主要是多神崇拜。而在這一時期的較後階段，多神崇拜已經出現了向主神崇拜或一神崇拜發展的趨向。婆羅門教崇拜的主要神（如梵天、毗濕奴等）都是由吠陀宗教崇拜的諸神逐漸發展而來的。
吠陀從廣義上說也包括梵書和奧義書。梵書集中論述了各種祭祀；奧義書則主要論述了婆羅門教的哲理方面，使婆羅門教的基本信仰和教義在理論上得到整理、提高。
在吠陀末期（或奧義書時期），印度婆羅門教已經完全形成，無論是崇拜對象、祭祀禮儀，還是教義哲理都已經確立或系統化。它在印度古代社會中，在思想界的一般主導地位已經確立，構成了印度傳統文化的核心部分。婆羅門教的產生在印度歷史上具有重大意義。