日本是一個四面環海的島國，海洋資源豐富，但是農業較為落後。為了擺脫大海對日本經濟發展的限制，16世紀80年代，日本軍閥豐臣秀吉以武力統一全國後，為了滿足國內封建主和商人貪財牟利的慾望，也為了將國內反對他的武士的注意力引向國外，他極力主張發動侵略戰爭。他妄圖先侵佔朝鮮，然後征服中國及印度，建立一個龐大的帝國。
1589年，豐臣秀吉派人前往朝鮮，提出借道朝鮮進攻中國的要求，還厚顏無恥地表示這是為了「施王政於億萬斯年」。他的無理要求遭到了朝鮮國王的拒絕。豐臣秀吉借道不成，惱羞成怒，於是於1592年春天，調集近20萬大軍、700艘戰船，悍然發動了對朝鮮的侵略戰爭。由於1592年是壬辰年，該戰爭就被朝鮮史家稱為壬辰衛國戰爭。
日軍以小西行長、加藤清正為先鋒，統率十多萬軍隊，上千艘戰船，偷渡朝鮮海峽，用閃電式的戰術，於萬曆二十年（1592年）四月在釜山登陸。侵略大軍烏雲壓境之時，朝鮮國內局勢卻很不妙。此時的朝鮮為李朝所統治。出身於書院的貴族子弟，標榜儒學，形成「士林派」，同在朝的官僚貴族結成「勛舊派」爭權奪勢，屢次發生政變。統治者重文輕武，「人不知兵二百餘年」，全國300多郡縣大多數沒有城防。國內經濟匱乏，人心渙散，國力大為衰落。因此，日軍勢如破竹，五月佔領王京（漢城），攻陷開城、平壤，挺進咸鏡道，逼近中國邊境。日軍所到之處，焚燒劫掠，僅晉州一地，軍民被屠殺者就達6萬人。面對日軍的瘋狂侵略，朝鮮人民紛紛組織義兵奮起抗戰，他們到處燒毀日軍糧庫，破壞交通要道，偷襲日軍營地，並奪回了幾座城市。
日軍的暴行也激起了朝鮮軍人的無比憤慨，他們重振精神，投入對日作戰。南部李舜臣領導的朝鮮水軍，從五月初到八月，在玉浦、合浦、泗川、閑山島、釜山等地多次進行海戰，擊沉敵艦300餘艘，殺傷無數。朝鮮水軍的巨大勝利，打亂了日本侵略者水陸並進的作戰計畫，為後來陸軍的反擊提供了有利條件。李舜臣長於戰略，吸取朝鮮水軍的傳統經驗，在舊有戰艦的基礎上，發明了龜船戰艦。龜船身長十幾丈，寬一丈有餘，用堅硬木料製成，外包鐵板，形似龜甲，故名。堅硬的外殼使「龜船」不易被重炮擊傷；頂蓋和甲板插滿錐刀，使敵人不敢攀登上船。倉內備置火炮，可以隨時射擊。龜船形狀輕巧，行動敏捷，火力猛烈，防護性能和攻擊性能俱佳，是當時世界上最先進、最有威力的戰艦。李舜臣有強大戰艦，又勤於訓練艦隊，在打擊日軍的海戰中，發揮了很大的作用。
在朝鮮軍民抗擊日本侵略熱潮的推動下，朝鮮國王李昖遣使向中國明朝政府請求出兵援助。明朝政府深知日軍對朝鮮的入侵也嚴重威脅了中國邊境的安全，便於萬曆二十年（1592年）七月，派將領史儒率兵2000出征，祖承訓率兵3000繼後。史儒進到平壤附近，因道路不熟，適逢大雨，誤中埋伏，力戰犧牲。日軍小行西長為麻痹明軍，佯裝和談，狂妄地提出以大同江為界，將平壤以西歸還朝鮮，意欲吞併平壤以南的大片領土。這種損害朝鮮人民利益的和議，遭到明朝的拒絕。當年12月，明朝政府以宋應昌為經略、李如松為東征都督，增派4萬兵力渡過鴨綠江，大舉援助朝鮮。經過周密部署，萬曆二十一年（1593年），朝中聯軍打響了收復平壤的戰役。李如松身先士卒，與日軍的精銳部隊3萬人遭遇，戰鬥非常激烈。中朝將士奮勇當先。老將駱尚志年已花甲，攻城時腹部被滾石打傷，仍然奮勇殺敵。李如柏的頭盔中彈卻渾然不覺，其坐騎被炮擊斃，立刻換戰馬，繼續衝鋒。中朝軍隊收復平壤，在根本上扭轉了戰局。二月，朝鮮軍民也在幸州守城戰中擊退日軍，取得輝煌勝利。在中朝軍民英勇打擊下，日軍退據釜山，朝鮮國土幾乎全部光復。
豐臣秀吉不甘心失敗，一面假意與中國議和，一面積極備戰準備捲土重來。和談從萬曆二十一年九月起，拖延了3年。日本要求朝鮮政府允許日本佔領朝鮮南部四道，並宣誓永不背叛日本，朝鮮王子和大臣各須有一至二人到日本做人質。這些無理要求遭到了斷然拒絕，和議最後破裂。然而這時的朝鮮政府由於黨爭和日本間諜的滲透作用，一度罷免了李舜臣，繼任者貪污腐化，防備鬆弛。萬曆二十五年（1597年）夏，豐臣秀吉又派軍從水陸兩路進犯，佔領海軍要塞和南部各地。李舜臣被重新起用。李舜臣在和談期間並沒有被日本侵略者的談判迷霧所迷惑，始終堅持積極整頓海軍，趕造兵船槍炮，培訓指揮人員。雖然一度遭奸人所害，鋃鐺入獄，但是在國家危難當頭之時，他毅然臨危受命，重整士氣。同年9月16日，李舜臣在鳴梁海峽以戰船12艘應戰由330艘戰艦組成的日本大艦隊，殲滅日軍4000，保住了全羅、忠靖兩道，鼓舞了軍民的志氣。萬曆二十六年（1598年）七月，明朝再次派兵增援朝鮮。統帥邢玠分兵三路，迫使日軍退守朝鮮半島的南端島山。這時日軍盤踞朝鮮半島已有7年之久，在沿海分布三處，戰線長達千餘里，士兵疲於奔命，供應不足，厭戰情緒高漲。日軍與明軍交戰往往「舉陣驚駭奔散」，投降者愈來愈眾。日本國內普遍怨恨豐臣秀吉，豐臣秀吉在滿腔懊喪中病死。十一月，在東南海岸露梁海戰中，雙方投入了主力艦隊進行殊死決戰。李舜臣親自駕船擂鼓，率龜船沖入敵陣，被日軍包圍。明將陳璘見狀急忙上前援助。年已70的明朝老將鄧子龍，率領壯士200人，殺敵無數，所駕戰船不幸起火，壯烈犧牲。李舜臣、陳璘殺出重圍，趕來救援。李舜臣不幸中彈，傷重垂危，他不許聲張，把軍旗交部下代為發號施令，繼續戰鬥，直到勝利。此次海戰，中朝軍隊大獲全勝，擊沉敵艦數百艘，全殲日本水軍。日本陸軍完全孤立，只好倉皇逃竄回國。