諾曼征服之初，諾曼王朝在政治、軍事和財政上都曾居於優勢，但威廉死後，特別是其子亨利一世死後，諾曼王朝陷入長達20年的內戰，王權受到削弱。
1154年，威廉一世的孫女瑪提爾達的兒子——法國安茹伯爵亨利繼承英國王位，史稱亨利二世（1154—1189年），開始了英國史上的安茹王朝（1154—1399年），或稱金雀花王朝（得名於傑弗利所喜歡戴的金雀花）。
亨利當政時期，實行改革，重振王權。政治上，他整頓中央行政機構，恢複諾曼王朝的御前貴族會議，作為國王的諮詢機構。他重建國王宮廷和財政部，設置樞密大臣和財政大臣等官職。軍事上，允許一部分騎士繳納「盾牌錢」後免服兵役，這部分錢則用來僱傭騎士服役，自由民必須按財產狀況自備裝備為國王服軍役。亨利二世也在司法上擴大了王權。他任用一批法律專家，參照羅馬法律、法國（諾曼底）法律和英國各地的習慣法，統一英國法律，並將亨利一世時期的巡迴法官改成巡迴法庭。巡迴法庭按期巡遊各地，接受民間訴訟，加強中央的司法權和對地方的控制。審判方式上則採用陪審團制度和宣誓作證法代替原始落後的「神命裁判法」和決鬥。這樣就削弱了領主法庭的傳統影響，而國王法庭對騎士、市民和自由農民的保護則提高了國王的威望。
亨利二世的一系列改革大大強化了王權，但在「獅心王」理查（1189—1199年在位）和無地王約翰（1199—1216年在位）統治時期，英國王權卻有所弱化。「獅心王」理查殘暴無道，而且長年征戰在外，毫無建樹。無地王約翰則喪失了英國在法國的大部分領地，從而加劇了國內的不滿情緒。他任意沒收附庸的領地，干涉領主法庭的審判權力，激起大封建主的憤怒。為籌措對法作戰軍費，他加征額外捐稅，兵役免除稅從1154到1199年間增加11倍，而到1216年又增加了11倍，使過去一向支持國王的騎士和市民倒向諸侯。教會也因國王干涉其選舉、增加稅收而站在諸侯一邊。在對法作戰上，無地王約翰也是連遭敗績。
1213年8月25日，在聖保羅教堂召開的貴族會議上，坎特伯雷大主教斯提芬·朗頓宣讀了亨利一世加冕時頒布的緩和教俗矛盾的《特權令》。1214年，北方貴族拒絕交付約翰王勒索的兵役免除稅。1215年初，他們在斯坦福集會，並向倫敦武裝進軍。教會、小封建主和市民也加入了他們的行列。在各階層的聯合行動壓力下，約翰王同意在蘭尼米德草地舉行會談。1215年6月中旬，約翰王被迫在朗頓和貴族們擬定的「自由大憲章」上簽字。
大憲章是一個典型的封建法律文獻，全文共63條，旨在限制王權，保障教俗封建主的特權不受侵犯。大憲章宣稱，英國教會享有自由，其權利不受干擾，其自由不受侵犯。不經大貴族會議同意，國王不得向領主征派賦稅。國王承認教會的選舉自由，對自由人不得任意逮捕、監禁和放逐。
大憲章的簽訂，表明各階層的聯合行動成為當時政治鬥爭的一種新形式，為英國議會君主制的建立提供了理論依據和重要經驗。大憲章表明，在反對封建暴政的鬥爭中，騎士和市民已成為不可忽視的政治力量。如果說亨利二世時期是英國封建習慣法形成的開端，那麼在漫長的歷史過程中，大憲章的基本原則——法律至上和保障人權則逐漸被承認為英國立憲政治的基礎，仍有某些積極意義。
「自由大憲章」雖然多少調整了封建等級之間的關係，但是沒有根本解決英王與封建領主之間的矛盾。1258年，以西蒙·德·孟福（約1206—1265年）為首的貴族發動兵變，迫使英王亨利三世簽訂了《牛津條例》，要求國王按照習慣及與重臣協商的原則治理國家。由國王的12名宮廷會議成員和15名諸侯代表組成的聯席會議在牛津舉行，共商國是。牛津會議把一切權力交給了少數貴族，實際實行貴族寡頭統治。
與約翰王無意遵守大憲章一樣，亨利三世也於1262年取消《牛津條例》，導致貴族公開叛亂。不久貴族們獲勝。1265年1月，在倫敦召開了英國史上的首次議會，除5名伯爵、18名男爵與會外，還有每郡兩名騎士代表和每個大城市兩名市民代表參加會議。一般認為，它是英國議會制的開端，是議會君主制形成的標誌。亨利三世之子愛德華一世（1272—1307年）登位後發動對威爾士、蘇格蘭和法國的戰爭。為籌措戰爭費用，1295年召開由各封建等級共同參加的議會，人員組成與1265年的議會相同，由於以後歷屆議會的召開均以此為典範，所以人稱1295年的議會為「模範議會」，它標誌著英國等級君主制的形成。