在二十四日時，李如松接到了查大受的戰報，上言大捷，斬獲倭人六百餘級。李如松聞言大喜，再聽了當地朝鮮土民而言，他判斷日軍可能是要棄王京城撤退，遂欲率領本部騎兵二千餘人從開城疾馳引援。
黃來福知道這個消息後，大吃一驚，他當然知道歷史上這個有名的碧蹄館之戰。不過碧蹄館之戰具體的情形，當時他在五寨堡的筆記本電腦中並沒有說得很清楚，只知道非常慘烈。
此戰中，日方和李如松方，可說都沒有贏家，不過李如松以五千人大戰日軍四萬多精銳部隊，最後還大量殺傷日方，應該是算勝利了。
不過歷史上，李如松由於損失的都是他的精銳家丁們，這對他將來擔任遼東總兵時，造成了一定的影響。這是黃來福不願意看到的。
況且，黃來福認為，碧蹄館之戰後，第一次朝鮮之戰就基本上結束，自己以後不會再有什麼作戰的機會。自己身在朝鮮，如果不參加歷史上有名的碧蹄館之戰，真是太可惜了。而且黃來福雖然對攻城戰有點陰影，但卻從來不會怕過什麼野戰，這可是立功斬首的了機會，當下他就向李如松請求一起前往。
李如松略一考慮，就答應了。五寨堡軍隊，早己閑了多時，聽聞出戰的消息後，人人都是大喜。特別是楊小驢，跟在黃來福身旁，只是眉歡眼笑。
歷史上，李如松僅帶了二千人馬。現在，多了黃來福的三千人馬。而且在步戰中，論精銳度，都比李如松的家丁們強悍。想必碧蹄館之戰，更多了幾分把握，當然，這一點只有黃來福心知肚明。
眾人快速往向王京方向前進。此行都是騎兵，黃來福領的雖都是馬上步兵，不過也都是人人騎馬，所以部隊的行進速度很快。
很快，眾軍便到了馬山館時，李如松突然拉住了韁繩。長期的戰場經驗，讓他覺得，日軍的動向似乎不是那麼簡單，他對身旁的黃來福及楊元：「本提督領一千人先行，黃來福和楊元，你二人隨後領軍跟進。」
黃來福大吃一驚，如果這樣，自己的盤算不都是落空了，他焦急地道：「提督大人身系眾軍安危，豈可輕身而往？讓末將隨同提督大人一同前往！」
李如松看黃來福焦急的樣子，那種樣子，可不是裝得出來的，他暗暗感動黃來福的忠義，余將也是私下認為黃來福對李如松的關愛。李如柏、李如梅兄弟二人，也是互視一眼，暗暗點頭。
李如松點了點頭，道：「如此，黃將軍便隨本提督一同前往！」
黃來福高興地答應了。
分兵後，李如松和黃來福等人繼續領軍前進，午後，經過礪石嶺時，前方離碧蹄館不遠。正在這時，探馬回報，說是前方大戰，明軍查大受部，被日軍團團圍住，戰事慘烈之極。
眾人都是吃了一驚，黃來福的內心劇烈的跳動起來，歷史上的碧蹄館之戰，果然發生了。
李如松細細地詢問了探馬，然後道：「我部被圍，不可不救！黃將軍，隨我一起殺敵。」
黃來福知道歷史上碧蹄館之地是個死地，圍困的日軍達數萬人，不過他卻是毫不畏懼，大聲道：「是，提督大人！」
兩人領軍衝進了碧蹄館之地，日軍見明軍大部前來，立時山上傳來了鳴金收兵的聲音，立時圍攻查大受部的日軍潮水般的散了開去。
查大受等軍將見援兵前來，人人大喜，他們經過一天一夜的苦戰，雖說殺傷日軍二千多人。不過此時他部明軍僅余不到二千人，傷亡己經過千。而且人人帶傷，如果援兵再不來，他們就要崩潰了。
黃來福等人見戰場上血流成河，己經被寒冷的天氣凍成了冰塊，殘肢到處，到處是破損的軍旗兵器等，日軍屍體被火炮火箭燒焦的臭味不時傳來。
眾人不由暗暗心驚：「好個殘酷的戰場！」
查大受，祖承訓二人來到李如松面前，二人劫後餘生，都是失態，祖承訓哭道：「多謝提督大人領軍來援，末將就是粉身碎骨，也難報提督之恩！」
這一天一夜的戰事中，祖承訓的心情又經歷了一個變化，在七月時，他入朝作戰失敗，歸國後拚命渲染日軍的可怕。在平壤之戰後，他對日軍戰力又是不屑一顧。不過這一天一夜的戰鬥中，日軍的瘋狂，有如魔鬼一般嚇人的打扮，又讓他內心中出現了陰影，援兵再不來的話，他確實是要崩潰了。
此時死後逃生，怪不得他失態。
看他的樣子，李如松暗暗皺眉，不過念在祖承訓確實是經歷苦戰，心情難免激動，也就不說他了。查大受和李寧二人，雖也是歡喜，但還是保持平靜。
查大受大略向李如松稟報了此次的戰事，他還沒說完，李如松己經明白了，他揮手止住了查大受的說話，冷笑道：「看來倭人是要誘我等前來，好在此伏擊啊！」
以他的眼光，自然一眼就可以看出，眼下這四面的環境，在兵法中就是一個死地，不過他久經戰事，最常乾的事就是置之死地而後生，並不怎麼擔憂。
果然，四面日軍己慢慢組成隊形，更有探馬回報，大部日軍己經佔領了礪石嶺北邊的望客硯，堵住了明軍的退路。日軍的意圖，己是非常明顯。
以黃來福對兵法的認識，當然是遠遠不如李如松，他看碧蹄館地形狹隘，四邊多山嶺，只要守住一些路口，就可以堵住大軍退路。碧蹄館中間的一些平曠地帶，又多泥濘之地，確實不利於明軍騎兵的行動。這點對明軍不利，對日軍卻是有利。
黃來福心想：「這地方果然如歷史上所說是個死地！」
他卻不慌亂，內心只是興奮，看他部下的神情，也是個個如此。
黃來福對李如松道：「提督大人，事情如此，我軍要儘快防守！」
查大受見李如松領軍來援，卻是連累他如此，他心下愧疚，正要說什麼，李如松一揮手：「不必多說，準備作戰！」
……
李如松果然是將門世家，一眼看出，眼下的地形不利於防守，四面是敵。當下他領李如梅領軍千人，首先攻佔北邊的惠陰嶺。佔領此地後，先防守，再想辦法。
因為惠陰嶺不是出口退路，所以此處日軍不多，只有幾百人，守將為立花宗茂部的部將十時連久。在李如梅領軍狂攻下，十時連久猝不及防，守衛日軍，盡數死亡。
佔領惠陰嶺後，李如松立時依惠陰嶺地勢，集合黃來福部三千人，自己的眾家丁們一千人，又補充了查大受部殘兵二千人的彈藥武器等，讓他們隨同防守。眾軍一起展開了鶴翼之陣。
鶴翼陣相傳為諸葛亮八陣中的一陣，是萬陣之基礎，是中國長久以來作戰最常用的陣型之一，唐時傳到日本國後，為日人上杉和武田所利用。他們經過仔細的研究，不斷開發和利用，結合日本戰鬥方式，發展成為後來日本戰國到江戶時期的主要作戰陣型。
不過在此時，不論是大明，還是日本，對於鶴翼陣，都在普遍使用。該陣主要的特點是，鶴的雙翼，展開之後十分寬闊，使敵方的受敵面擴大，造成普遍的傷害。此陣攻擊面廣，使己軍可以以多點攻擊面來攻擊敵人一個點，從而吞食敵人整個部隊。
依李如松的布置，鶴翼陣分為幾陣。
首先，在明軍的正前面，安排了眾多的佛郎機火炮戰車。炮手主要為查大受部的炮手，他們由於補充了李如松帶來的子銃，又可以作戰了。由於李如松前來，並沒有帶多少炮手，所以這些查大受部的炮手雖然疲勞，但身在死地，還是堅持作戰。
戰車後，黃來福部隊一千五百人的火銃手，安排了大部在前。此外，還有黃來福部的一些弓箭手。火銃手與弓箭手在前，火銃手又更在弓箭手前。二者主要是擔任遠程攻擊對手的作用。
並且火銃手與弓箭手左右散開交錯排列，這是為了相互掩護。之所以這樣，是因為火銃手裝彈時間長，不像弓箭手那樣快，但是射程遠，攻擊力大，所以多放在前。弓箭手射速快，但是射程不遠，攻擊力不大，所以只能作掩護工作。火銃手在裝彈的時候，弓箭部隊上前攻擊。等火銃手裝彈完畢，弓箭手再撤回後方，由火銃手再度攻擊。
這樣，形成連續的火力。
此為鶴翼陣第一陣，在第一陣的後方，也安排有一些火銃手，作為預備使用。
在第一陣的最後面，還有黃來福部的冷兵器刀槍手等，作為短兵部隊使用。當遠程攻擊造成殺傷效果後，就用短兵部隊出擊，同時也防備對方攻入火銃手內。
黃來福在第一陣中指揮。
第二陣，李如松在這裡布置了千人的騎兵部隊，作為主要的精銳突擊部隊。主要為李如松的騎兵們，還有查大受部一些還有強悍作戰能力的騎兵們，由李如柏、查大受二人帶領。他們成半圓形設置，半圓朝外，這樣不但可以隨時投入正面作戰，也可以向兩翼作戰。同時保護了第三陣和中軍。而且，如果把半圓拉成直線，將是一個更長的攻擊面，可以殲滅更多的敵人。
在李如松的布置中，如果黃來福的第一陣殺敵成功，他第二陣的騎