米爾索提亞，一個弱肉強食、適者生存的封建國度。其統治異次元宇宙「界梯樹」的歷史，必須回溯至兩萬年前。約莫從那個時候開始，米爾索提亞陸續派遣維護界梯樹公理正義的神聖團隊「護樹騎士團」成員，駕駛著被譽為貴族守護神的人型兵器——守護騎士，征服界梯樹底下的其它六個界。驍勇善戰的騎士團成員擁有頂尖的戰鬥技巧，活躍於整個界梯樹之中。他們駕駛著守護騎士，在「次元迴廊」之間來回穿梭，降落在各個界當中，嚴懲擾亂界梯樹秩序的惡徒。騎士們勢如破竹，六個界紛紛臣服於米爾索提亞的殖民統治。
然而，受統治的其它六個界，並非心悅誠服地屈於米爾索提亞之下，他們也曾一度勢力強盛，企圖顛覆整個界梯樹的和平秩序。面對其它六界的叛亂，護樹騎士團成員以「飛空艦」載運守護騎士，通過狹窄的聯通管道次元迴廊，降落於各界展開猛攻，不論是叛軍還是海賊，皆在這群戰鬥菁英的強大武力之下一一弭平，界梯樹從此經歷了一萬六千年的和平時光。
直到四千年前，爆發了人稱「大接觸」的災難，次元迴廊在劇烈的破壞下被封閉，七個界之間從此斷了音訊；米爾索提亞更是嚴重受創，三分之二以上的土地皆變成一片焦土，人員死傷無數。從此以後，護樹騎士團被賦予的神聖任務也逐漸被人遺忘。
僅管次元迴廊已然封閉，但在米爾索提亞本土，護樹騎士團的權威依舊不減。在這個以實力挂帥的年代，不只是平民必須為了明日的生計煩惱，就連身為天之驕子的貴族，都必須為了自己領地的安危提心弔膽。只有護樹騎士團能強行終止貴族間惡鬥，也因此，他們像傳奇英雄般受到廣大人民敬重。
在大接觸過後，「征服府」每年仍會舉辦護樹騎士團的入團競技會，以守護騎士的駕駛技巧為選拔的要點，遴選出操縱技巧和戰鬥技能極其優異的貴族少年。每位年滿十四歲的貴族後裔，皆可參與選拔，通過選拔者經過騎士團預備學校三年的訓練之後，即可獲頒「護樹騎士」的稱號，同時得以納入「集團防衛協定」，所屬領地因此得以獲得護樹騎士團的羽翼保護。
不論是在名譽上或是在現實考慮上，護樹騎士團都是每個貴族家成員的夢想與目標。
而今，一位身世成謎的少年現身，他謎樣的血統將為他帶來不可思議的奇遇，並將引領他邁入非凡的護樹騎士團之路……