遠古的非洲與亞洲，都是人類的發源地。雖說遠隔重洋，非洲的古文明與中華民族的古文明，都同樣年代悠久、燦爛輝煌而遙相呼應，都對人類的文明與發展作出了傑出的貢獻。
肯亞特南堡的類人猿與陝西蘭田人及北京周口店猿人，尼羅河流域與黃河流域的農耕文化，高聳的金字塔與巍峨的萬里長城，北非至今依然屹立的石頭城與西安保存完好的兵馬甬，法老時代睿智而至今富於神秘色彩的醫學、數學與中華祖先偉大的四大發明（紙張、印刷術、火藥、指南針），……這些都是人類文明的瑰寶，從中顯示了兩地人民的巨大生命力、創造力和凝聚力。
早在公元前二世紀，史籍便有了中國人民同非洲人民開始相互了解的記載。在繁榮昌盛的唐宋年間，中非之間就曾建立了溝通來往的海上「絲綢之路」。唐朝的杜環是第一個親自到過非洲並留下文字記載的中國人。他曾經中亞、西亞而到達北非，返國後在其所著的《經行記》就有在非洲的所見所聞。在唐代的史籍中就有非洲黑人來華的記載，當代在西安市南郊就曾從墓葬中出土了黑人陶甬。元代汪大淵遊歷非洲，遠至非洲西北角的摩洛哥，當時中國人視此為「日沒之處」。被稱為中世紀四大旅行家之一的摩洛哥人伊本.巴圖泰，也歷盡艱辛經印度而來到中國，還去京城見了皇帝。明朝時代，中非之間的經濟、文化交流更為發展，著名的三寶太監鄭和就曾率領船隊四次駛達非洲大陸，每次船隊隨行人員過萬，船隻達、一、二百艘，可見其規模已經很宏大壯觀，可稱為當時世界上最大的遠洋船隊。
十五世紀以來，隨著海上新航路的開闢，西方殖民國家陸續入侵非洲。葡萄牙的船隊先後抵達摩洛哥、迦納等地沿海，葡國殖民者率先登岸，建立起殖民點。跟隨著葡萄牙入侵者，先後有西班牙、荷蘭、英國、法國、比利時、德國、義大利等十多個西方殖民主義國家，爭先恐後，蜂擁而至，入侵非洲，連遠在大西洋彼岸並建國較晚的美國也不甘落後。他們憑籍著艦隊與槍炮的優勢，氣勢洶洶，你佔一片，我爭一塊，在非洲大陸紛紛劃分勢力範圍，使若大一個非洲淪為他們的殖民地或者附屬國。他們瘋狂地開採與掠奪非洲豐富的自然資源，殘酷地奴役與迫害非洲人民，還大肆地搶奪與販賣黑人作奴隸。
由於明清封建王朝實行閉關鎖國的政策，古代中非海上航線漸為西方殖民者所壟斷，中非之間的聯繫往來與傳統貿易（商隊貿易、船隊貿易與貢納貿易）遭到破壞。在鴉片戰爭後，西方列強入侵中國，中國也淪為半封建半殖民地的社會。葡萄牙、荷蘭入侵中國初期，閩粵沿海居民，亦大批被西方殖民者掠奪為奴，帶至東非與阿爾及利亞等地。從十九世紀初開始，大批勞工被殖民者網羅為「豬仔」，用船運送到非洲各國作苦工，其足跡遍及非洲。非洲心臟剛果的第一條鐵路就有吃苦耐勞的中國勞工參加修建，不少人死在路基兩旁。
因而，近代中國與非洲各國遭受了西方殖民主義、帝國主義侵略和奴役的共同命運。戰鬥的中國人民對於非洲人民反帝反殖的每番鬥爭、每次勝利，都會感到歡欣鼓舞。非洲人民經過了五百多年反殖民統治、爭取民族獨立的長期鬥爭，在本世紀中葉，整個非洲大陸發生了風雷激蕩的巨大變化，在二次大戰前，非洲僅有埃及、衣索比亞與賴比瑞亞三個獨立國家；而大戰後，一個又一個的國家在風起雲湧的民族獨立浪潮中，陸續掙脫殖民枷鎖而獲得獨立。
新中國成立消息傳來，後來成為坦尚尼亞總統的著名非洲政治家尼雷爾評價說，「四億億受奴役受壓迫的中國人民當家作主，在亞洲的東方站起來了，對非洲民族獨立解放運動是很大的鼓舞。」正在爭取民族獨立的阿爾及利亞、突尼西亞和摩洛哥的共產黨中央委員會，分別在當年十月九日和十五日向毛澤東發來賀電，認為中國人民的勝利對北非人民反對法國殖民統治的鬥爭，是一個「有力的鼓舞」。十月十六日，非洲事務委員會主席保羅.羅伯遜也致電毛澤東，熱烈祝賀中國人民的新生。
與此同時，非洲的民族獨立解放運動不斷高漲，西方殖民統治在土崩瓦解，非洲在覺醒。在一九六〇年這個「非洲獨立年」，在非洲的六十多個國家中，已有十六個國家獲得獨立。已經獨立的國家也面臨艱巨的任務，在大力發展民族經濟，通過實現經濟獨立來進一步鞏固國家的政治獨立。過去被殖民主義者視為黑暗愚昧的非洲大陸，在國際事務中正在發揮著越來越重要的作用，越來越成為世界政治舞台上一支不容忽視的力量。
在萬隆亞非會議之後，隨著新中國與非洲獨立國家陸續建交，新中國的外交官陸續來到北非、西非和東非等地區的獨立國家，促使中國人民與非洲人民的友好關係得到進一步的發展。對非洲國家的民族獨立解放運動，新中國給予了積極的支持，毛澤東和周恩來紛紛電賀和承認非洲新獨立的國家，新中國也由此進入了第二個建交期。
一九六三年十二月十四日，周恩來總理率領中華人民共和國政府代表團踏上正在覺醒的非洲大陸，行程十萬八千里，首次訪問非洲十國，為中國與非洲的友誼與交往，掀開了歷史上嶄新的一頁。